Verso la metà dell'VIII secolo si ha la prima rudimentale cinta muraria della Roma Quadrata, con le porte . Porta Mugonia, Porta Romana, Porta Janulis ed una quarta che si apriva al vertice del Germalus.
 

Nel VI sec.a.C. appare il primo vero e proprio recinto difensivo, le Mura Serviane, attribuito secondo la tradizione ai Re Etruschi : Tarquinio Prisco e Servio Tullio, la cinta murario si estendeva intorno alla Città di Roma per circa 7 chilometri, rimangono ancora visibili i resti sul colle Palatino, sul colle Quirinale, sul colle Campidoglio e sul colle Esquilino.
 

Intorno al 378, dopo l'incendio dei Galli, la Roma Repubblicana si difende dentro una cerchia di mura fortificate, i resti archeologici testimoniano di una avanzata tecnica di architettura militare e civile. Queste mura dette impropriamente Serviane, avevano un perimetro di 12 chilometri, e vi si aprivano 17 porte: la porta Flumentalis, la porta Triumphalis ( che era una porta provvisoria o Arco di Trionfo), la porta Carmentalis, la porta Fontinalis,la porta Ratumena, la porta Sanqualis, la porta Salutaris, la porta Quirinalis, la porta Collina, la porta Viminalis, la porta Esquilina, la porta Caelimontana, la porta Quaerquetulana o Quaerquetularia, la porta Capena, la porta Naevia, la porta Raudusculana, la porta Lavernalis, e forse anche le pore : Navalis, Trigemina, e Minutia.
 

L'imperatore Aureliano, preoccupato dagli sconfinamenti dei Barbari, iniziò la costruzione di una nuova cinta muraria che fu portata a termine dall'Imperatore Probo nel 279 d.C. La cerchia muraria era lunga 19 chilometri.Si possono ammirare ancora oggi i resti archeologici. Nel recinto delle Mura Aureliane si aprivano le seguenti porte :Porta Flaminia, Porta Pinciana, Porta Salaria, Porta Nomentana, Porta Clausa, Porta Tiburtina, Porta Maggiore, Porta Asinara, Porta Metronia, Porta Latina, Porta Appia, Porta Ardeatina, Porta Ostiense, Porta Portese, Porta Aurelia o Porta San Pancrazio. In questo recinto vi erano anche numerose posterule (passaggi più piccoli), che davano accesso alle vie limitrofe.
 

Durante l'Impero di Arcadio ed Onorio, tutto il recinto difensivo delle mura di Roma e delle porte che in questo si aprivano, fu rinforzato ed abbellito, l'attuale aspetto delle porte rimaste è dovuto proprio all'opera dei restauri fatti eseguire dall'Imperatore Onorio.
 

In questo periodo le porte di Roma furono restaurate dai Generali Bizantini Belisario e Narsete
 

Papa Leone IV al soglio dall' 847 al 855, edificò una cinta di mura fortificate intorno al luogo chiamato Vaticano per proteggere la Basilica di San Pietro e il Borgo, e fondò la cosidetta Città Leonina. Le nuove mura vennero inaugurate da Papa Leone IV il 27 Giugno 852, le Mura della Città Leonina comprendevano le seguenti porte : Posterula Angeli, Porta Sancti Peregrini, Posterula Saxonum.
 

Il Senato Romano fece restaurare e riparare la Porta Metronia e molti tratti del recinto murario.
 

Papa Niccolò V Parentuccelli, fece restaurare il tratto di mura tra Porta Pertusa e Porta Santo Spirito, e fece aprire due nuove porte : Porta Posterula poi Porta Cavalleggeri, Porta Fornacum o Porta Fabbrica che conduceva alla Schola Longobardorum.

Papa Paolo III Farnese, fece eseguire un notevole restauro di tutte le Mura di Roma, per suo incarico l'architetto Antonio da Sangallo edificò il Bastione di Santo Spirito e la Porta di Santo Spirito.
 

Papa Pio IV Medici, restaurò tutta la cerchia delle mura ed ampliò il recinto murario di Papa Leone IV, aprendo una nuova porta: Porta Angelica Papa Pio IV fece chiudere la Porta Nomentana e fece costruire l'attuale Porta Pia.
 

Giacomo del Duca costruisce per volere di Papa Gregorio XIII la porta di San Giovanni.
 

Papa Urbano VIII Barberini, estese la cinta della città Leonina riunendola alle Mura Aureliane e tagliando una parte del recinto aureliano. Con l'edificazione della nuova cinta muraria, divennero inutili la Porta Settimiana a Via della Lungara, e la Porta San Pancrazio al Gianicolo, e la Porta Portuense. Le due porte, la Portuense e la Porta San Pancrazio, furono smantellate e ricostruite e mantennero lo stesso nome. Con l'ampliamento delle Mura di Roma, voluto da Papa Urbano VIII le mura   della città di Roma raggiunsero la loro massima estensione con una circonferenza di circa 25 chilometri.
 

Papa Alessandro VII Chigi, in occasione della venuta a Roma di Cristina di Svezia, fece costruire dal Bernini la facciata interna della Porta del Popolo, che in precedenza era stata ricostruita da Papa Pio IV Medici sulla più antica Porta Flaminia.
 

Papa Gregorio XVI Cappellari, fece demolire l'opera dell'Imperatore Onorio che rivestiva la Porta Maggiore, riportandola alla sua forma primitiva.
 

Durante l'attacco del Vascello del 1849, fu distrutta Porta San Pancrazio, questa venne ricostruita per volere di Papa Urbano VIII, dall'architetto Virgilio Vespignani.
 

L'architetto Virgilio Vespignano porta a termine la costruzione di Porta Pia, iniziata nel 1561 da Giacomo del Duca, su progetto e disegno di Michelangelo, e poi ripresa nel 1655 dal Bernini, la porta è rimasta incompiuta.